Fue el astrónomo y ufólogo Allen Hynek, miembro de diversos proyectos de la Fuerza Armada de Estados Unidos para la investigación del fenómeno OVNI, quien creó esta definición en 1921. Hynek estableció una clasificación para este tipo de eventos, según la cual podían producirse encuentros de primer, segundo o tercer tipo.
Una categoría previa estaba compuesta por los avistamientos realizados desde una distancia de más de 150 metros del testigo y por las visualizaciones de objetos y su simultánea detección en un radar (visual – radar). Estos fenómenos eran considerados como “luces nocturnas”, “discos diurnos”, etc., pero no ingresaban estrictamente en la clasificación de encuentros cercanos, toda vez que dicha distancia incrementaba la posibilidad de confusión por parte del testigo, con fenómenos meteorológicos o siderales (como la caída de un meteorito), aeronaves terrestres u otros.
A la escala creada por Hynek, se fueron agregando posteriormente modificaciones, a medida que se incrementaban los casos documentados. El ufólogo Ted Bloecher, por ejemplo, propuso una subdivisión en siete subtipos, para los encuentros cercanos del tercer tipo. También se sumaron nuevas categorías a la clasificación original, llegando a contarse siete tipos de encuentros cercanos, pero las mismas no fueron aceptadas por la totalidad de los ufólogos a nivel mundial.
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